Erster Test mit Propeller

Ich habe jetzt mal ein Video gemacht wie sich der TDC an ein einem GTX3546 mit einem Kv von 650rpm/V verhält. Leider hatte ich nur eine 10x8" Latte da, aber für einen ersten Eindruck reichts.

Löppt.

Nach dem ich lange nichts geschrieben habe gibt es jetzt mal wieder bewegte Antriebe in bewegten Bildern zusehen. Der kleine TDC läuft und das sehr Problemlos.

Ich war aber in der Zwischenzeit nicht untätig, ich hab mal wieder einen Großteil der Software umgebaut um die Regelung zu vereinfachen. Dabei raus gekommen ist ein Konzept in dem nur noch die Drehmomentregelung und der Beobachter mit 24kHz laufen. Alle anderen Regelungen und Auswertungen laufen nur mit 1kHz. Für die Drehzahlregelung welche ich z.B. neu eingebaut habe ist das vollkommen ausreichend. Damit ich aber keine Probleme mit einer Unterabtastung bekomme musste ich die 24kHz Momentanwerte mit einem Tiefpass filtern. Da ich aber nicht für alle Werte wie Spannungen, Ströme, Drehzahl und Lastmoment IIR-Filter in der 24kHz schneller Regelung berechnen wollte wurde für jeden einzelnen Momentanwert ein Puffer eingeführt. Jetzt werden die letzten 50 Werte in einem Ringpuffer gespeichert und ich kann in der langsamen 1kHz Regelung
FIR-Filter berechnen. Das reduziert den Rechenaufwand auf ein 24tel (Wenn IIR und FIR eine ähnliche Ordnung haben).

Außerdem können so Unabhängig von der Regelung Algorithmen zur Offline Parameter-Identifikation benutzt werden. In der Hoffnung die Motorparameter während des Betriebs immer genauer bestimmen zu können. Die Regelung wird davon nicht direkt beeinflusst und ggf. instabil,
sondern wenn alle Parameter auf einander abgestimmt sind können sie gleichzeitig definiert übernommen werden.